Prilikom dizajniranja projekta automatizacije koji uključuje pokretne objekte ili neku vrstu repetitivne funkcije pokreta, projekt će imati koristi od uključivanja robota. Odabir pravog tipa robota će smanjiti troškove dizajna i povećati stopu uspjeha. Jednostavne aplikacije koriste samo skup ponovljenih programiranih pokreta, ali dodavanjem sistema mašinskog vida ili dodavanjem skupa uređaja za detekciju polja povezanih na sistem kontrole robota, može se omogućiti robotu da postigne prilagodljivo kretanje, što može promijeniti stvarno kretanje robot.
Prodavci robota mogu pomoći korisnicima da odaberu sisteme sa mogućnostima pozicioniranja. Na internetu postoji mnogo video zapisa koji prikazuju robotske sisteme u raznim pokretima, pa imajte na umu da prilikom gledanja ovih videa, ako su od proizvođača, robot u videu obično radi na granici svojih performansi. Ali u praktičnoj upotrebi, nije moguće da robot radi neprekidno kada su njegove performanse na granici.
Mnogi proizvođači robota nude softver za modeliranje i simulaciju kako bi pomogli kupcima da odaberu robota koji najbolje odgovara njihovim potrebama. „LOSTPED“ pomaže da se definišu informacije koje su potrebne za razvoj parametara robota, opterećenja, trenda, brzine, rada, tačnosti, okruženja i ciklusa misije su podaci potrebni za pravilno planiranje i projektovanje robotskog sistema ili bilo koje aplikacije za kontrolu pokreta.
Postoji nekoliko općih tipova robota koje kupac može odabrati. Svaki robot ima neke dodatne funkcije za prilagođavanje aplikacije prema zahtjevima kupca.
Višezglobni robot
Kada većina ljudi pomisli na industrijske robote, zamišljaju neku vrstu višezglobnog robota. Ova vrsta robota se često pojavljuje u televizijskim reklamama i video snimcima vezanim za industriju. Ne postoji stroga definicija višezglobnog robota, koji se opisuje kao da ima fiksnu bazu sa 4 do 6 osi zglobova. Zapravo, postoje zglobni roboti sa samo 2 osi i čak 10 osi. Osim toga, alat za kraj robotske ruke (EOAT) može pružiti više opcija pokreta. Standardna karakteristika robota sa više zglobova je njihova sposobnost da rade u 3D prostoru ili radnom prostoru. Najveći radni prostor robota sa više zglobova sličan je sferi i obično definiše tačke u prostoru pomoću polarnog koordinatnog sistema.
Robot s više zglobova se široko koristi zbog svog velikog radnog raspona, može postaviti krajnji alat robotske ruke na gotovo beskonačan broj ravnina pod gotovo bilo kojim kutom. Na primjer, u zavarivanju, robot s više zglobova koji koristi bilo koju tehniku zavarivanja je kontinuiraniji i ponovljiviji od čovjeka. Kada je radni komad u fiksnom položaju, mlaznica za zavarivanje može precizno locirati optimalnu udaljenost, ugao i brzinu. Čak i ako radni komad nije okomit na bazu robota, robot može koristiti 3D laser i mašinski vid za preciznu i ponovljivu inspekciju. Ostale primjene višezglobnih robota uključuju farbanje, bušenje, urezivanje, rezanje, uzimanje i postavljanje, rukovanje materijalom, pakovanje i montažu.
Među vrstama robota o kojima se govori u ovom radu, višezglobni roboti imaju veću cijenu. Programiranje jednostavnih pokreta robota sa više zglobova obično se može postići direktnim učenjem tačaka i radnji, a složeno pozicioniranje zahtijeva pisanje koda za kontroler. Radnici na terenu mogu modifikovati ili fino podesiti poziciju robota.
SCARA robot
Robotska ruka za selektivnu usklađenost (SCARA) ima čvrstu osnovu u fiksnom položaju, njegova robotska ruka je fiksirana na osi z, dok se rotira u osi xy. Postoji dodatni zglob xy ose u sredini ruke robota, linearni aktuator na kraju ruke čini da se Z osa pomera pod uglom od 90 stepeni u odnosu na osnovnu ravninu, a linearni aktuator ima dodatnu θ os. Dakle, scara robot ima ukupno četiri ose. Na mnogo načina, SCARA robot oponaša pokret ljudske ruke, a najveći radni prostor robota je ekvivalentan dijelu cilindra.
U radu, SCARA robotska ruka može raditi velikom brzinom uz održavanje visoke preciznosti pozicioniranja. Ako su radne ravni sve paralelne jedna s drugom, rukovanje materijalom i montaža proizvoda se često mogu obaviti pomoću SCARA robotske ruke. Upotreba lasera za pomake na kraju alata omogućava funkcije brzog instrumenta za mjerenje kubičnih koordinata (CMM) na montažnoj traci. SCARA robot opremljen sistemom mašinskog vida može izvršiti preciznu beskontaktnu inspekciju. Instalacija lasera, plazma rezača i rutera na kraju alata robotske ruke omogućava precizne operacije jetkanja, rezanja i glodanja.
Težina predmeta koju SCARA robot nosi stvara radijalna opterećenja na njegovim rotirajućim zglobovima, tako da njegovi ležajevi moraju biti dovoljno jaki da u potpunosti funkcioniraju tijekom očekivanog životnog vijeka robota. Zamah opterećenja robota SCARA ne smije biti toliki da se motori usporavaju i ruka prestane kretati.
Pravokutni koordinatni robot
Kartezijanski roboti često mogu podnijeti veća opterećenja od robota s više zglobova ili SCARA robota po nižoj cijeni. Pravougaoni koordinatni robot koristi strukturu okvira da podijeli težinu tereta (slika 3). Dekartov robot se kreće linearno po x, y i z osi, a takođe je ograničen da se kreće unutar okvira koji može biti dug stotinama ili hiljadama metara ili stopa. Okvir može biti standardni ili polustandardni linearni klizač i kuglični vijak, takva arhitektura omogućava robotu pravokutnog koordinatnog tipa da promijeni svrhu ako je potrebno. Radni prostor Dekartovog koordinatnog tipa robota je sličan pravokutniku, a za pozicioniranje koristi kartezijanski koordinatni sistem.
Pravougaoni koordinatni roboti se često koriste za biranje i postavljanje proizvoda, ali i za nanošenje zaptivača, kontrolu rutera, lasera i mašina za rezanje plazma ili bilo koje kretnje pogodno za radni prostor robota.
Delta robot
Delta robot ima tri paralelna seta krakova i rotacione ili linearne aktuatore. Kada se na aktuator primeni sila, krajnji efektor se kreće po x, y i z osi, ali se ne rotira. Delta robot je dizajniran za preuzimanje i postavljanje sa malim teretom, ali druge upotrebe uključuju 3D štampanje, operacije i montaže. Delta roboti koriste lagane ruke koje imaju vrlo malu inerciju i kreću se vrlo brzo. Za razliku od manipulatora, Delta robot se može kretati u 360-stepeni kružnim pokretima unutar svog radnog prostora.