Opšti koraci za povezivanje kartice za kontrolu kretanja na servo motor:
1. Inicijalizirajte parametre
Inicijalizirajte parametre prije ožičenja.
Na kontrolnoj kartici: odaberite način upravljanja; Obriši PID parametre na nulu; Neka se signal za omogućavanje podrazumevano isključi kada je kontrolna kartica uključena. Sačuvajte ovo stanje i uvjerite se da je u tom stanju kada se kartica kontrolera ponovo uključi.
Na servo motoru: podesite način upravljanja; Postavke omogućavaju eksternu kontrolu; Prijenosni omjer izlaznog signala enkodera; Postavite proporcionalni odnos između upravljačkog signala i brzine motora. Općenito, preporučuje se da maksimalna projektna brzina u servo radu odgovara upravljačkom naponu od 9V. Na primjer, Panasonic je podesio napon od 1V koji odgovara brzini, tvornička vrijednost je 500, ako ste spremni pustiti motor samo ispod 1000 RPM, onda ovaj parametar postavite na 111.
2. Ožičenje
Isključite kontrolnu karticu i spojite signalnu liniju između kontrolne kartice i servo. Moraju biti spojeni sljedeći vodovi: analogni izlazni vod kontrolne kartice, signalni vod za omogućavanje, signalni vod enkodera servo izlaza. Uključite motor i kontrolnu karticu (i PC) nakon što provjerite da nema greške u ožičenju. U ovom trenutku motor se ne bi trebao pomicati i može se lako rotirati vanjskom silom, ako ne, provjerite postavku signala za omogućavanje i ožičenje. Okrenite motor vanjskom silom kako biste provjerili može li kontrolna kartica ispravno otkriti promjenu položaja motora, u suprotnom provjerite ožičenje i podešavanje signala enkodera.
3. Upute za testiranje
Za kontrolni sistem zatvorene petlje, ako smjer povratnog signala nije ispravan, rezultat će biti katastrofalan. Uključite signal za omogućavanje servo uređaja preko kontrolne kartice. Tu bi se servo trebao okretati manjom brzinom, što je legendarni "nulti drift". Općenito, kontrolna kartica će imati upute ili parametre za sprječavanje pomaka nule. Koristite ovu instrukciju ili parametar da vidite da li se brzina i smjer motora mogu kontrolirati ovom instrukcijom (parametrom). Ako nije, provjerite analognu vezu i Postavke parametra načina upravljanja. Potvrdite da biste dali pozitivan broj, pozitivnu rotaciju motora, povećanje broja enkodera; Uz negativan broj, motor se rotira unatrag i broj enkodera se smanjuje. Nemojte koristiti ovu metodu ako motor ima opterećenje i ograničen hod. Test ne daje prevelik napon, preporučen ispod 1V. Ako smjer nije dosljedan, možete modificirati parametre na kontrolnoj kartici ili motoru kako biste ih učinili dosljednim.
4, spriječiti nulti pomak
U procesu upravljanja zatvorenom petljom, postojanje pomaka nule će donekle uticati na efekat kontrole, pa ga je bolje obuzdati. Koristite kontrolnu karticu ili servo za suzbijanje parametara pomaka nule, pažljivo podesite, tako da brzina motora teži nuli. Budući da sam drift nule također ima određeni stupanj slučajnosti, tako da nije potrebno zahtijevati da brzina motora bude apsolutno nula.
5. Uspostavite kontrolu zatvorene petlje
Još jednom, servo signal se oslobađa kroz kontrolnu karticu, a mali proporcionalni dobitak se unosi u kontrolnu karticu. Koliko je mali, to je samo pitanje osjećaja. Ako ste zaista zabrinuti, unesite minimalnu vrijednost koju kontrolna kartica može dozvoliti. Uključite signal za omogućavanje kontrolne kartice i servo. U ovom trenutku, motor je trebao biti u stanju napraviti grubo kretanje prema uputama za kretanje.
6. Podesite parametre zatvorene petlje
Fino podesite kontrolne parametre kako biste osigurali da se motor kreće prema uputama kontrolne kartice, što je neophodan posao, a ovaj dio posla, više iskustva, ovdje se može samo izostaviti.
