Industrijski roboti zahtijevaju krajnji efektor koji može precizno i jednostavno rukovati višestrukim i raznovrsnim dijelovima. Dizajneri robotskih jedinica često se suočavaju s izazovima s asimetričnim dijelovima u obliku cijevi, sfernim i konusnim dijelovima. Oblik ovih dijelova je kritičan za razmatranje, a neki proizvođači uređaja nude različite vrhove prstiju koji se mogu dodati u uređaj kako bi odgovarali specifičnim aplikacijama. Raspitajte se da li se uređaj može primijeniti na vašu specifičnu primjenu.
Minimalna i maksimalna veličina predmeta kojima se rukuje je ključna informacija, a druge geometrijske pozicije treba izmjeriti kako bi se odredio idealan položaj hvatanja učvršćenja, uzimajući u obzir unutrašnje i vanjske geometrijske oblike.
Bez obzira na to koristite li izmjenjivač alata ili prilagodljivi učvršćivač, bitno je osigurati da robotski alat može ispravno rukovati svim dijelovima. Izmjenjivači alata su veliki i skupi, ali prilagođeni alati se mogu koristiti za rad na virtualnim dijelovima dijelova.
Bitno je znati maksimalnu težinu dijela kojim se rukuje, a mora se uzeti u obzir efektivna nosivost hvataljke i robota. Osim toga, osigurajte da hvataljka ima potrebnu silu hvatanja za rukovanje dijelom.
Kompozicija materijala dijela također će biti fokus rješenja za hvatanje. Veličina i težina se mogu nositi s učvršćenjem, ali materijal također mora biti kompatibilan s učvršćenjem kako bi se osiguralo da komponenta za hvatanje ne ošteti dio. Na primjer, neke hvataljke ne mogu rukovati lomljivim predmetima kao što su keramika, vosak, tanak metal ili staklo, koji su skloni oštećenjima. Međutim, učvršćenja s kontroliranom silom također mogu biti dio rješenja za smanjenje utjecaja na krhku površinu dijelova za adaptivne uređaje.
