Uobičajena mehanička struktura šestosnog zglobnog robota: šest servo motora direktno pokreće rotaciju šest osi zgloba kroz harmonijski reduktor i sinhroni kotur. Pogonski motori spojeva 1 do 4 su šuplje konstrukcije. Pogonski motor robota sa šest osa ima strukturu šuplje osovine, što nije uobičajeno.
Dizajn zglobnog zgloba robota sa šest osa je komplikovan jer su tri pokreta integrisana istovremeno. Zglob ručnog zgloba malog robota sa šest osa uglavnom koristi harmonijski reduktor. Struktura zgloba zajedničkog robota sa šest osa ima dva harmonijska reduktora i dva sinhrona ulaza za pogon zupčanika.
Za projektovanje mehaničke strukture industrijskih robota, raspored cjevovoda je jedna od poteškoća. Kako racionalno urediti sve vrste cjevovoda u uskom manipulatorskom prostoru &40; Pogonski vod, vod enkodera, kočni vod, zračna cijev, vod za upravljanje elektromagnetnim ventilom, vod senzora, itd. od šest motora, tako da na njega ne utječe rotacija zglobnog vratila, problem je vrijedan daljeg razmatranja.
U dizajnu, različite kontrolne linije robota sa šest osa mogu se direktno provući kroz centar motora. Bez obzira na to kako se os spojnice okreće, cijev se ne rotira s njom. Čak i ako se cijev rotira, radijus rotacije je mali jer je cijev raspoređena na osi rotacije. Struktura može riješiti problem rasporeda cjevovoda industrijskog robota.