Robot sa šest osa je uređaj za automatizaciju za teške proizvodne radove koji se ponavljaju. Zglobni roboti sa šest osa odgovorni su za zadatke koji su za ljude vrlo teški, opasni ili dosadni. Dakle, šta znate o robotima sa šest osa?
Najčešći dizajn mehaničke strukture za robote sa šest osa je korištenje šest servo motora koji pokreću rotaciju šest osi zgloba preko harmoničnih reduktora i sinhronih remenica. Pogonski zglobovi motora 1 do 4 su šuplje strukture. Pogonski motori za robote sa šest osa obično koriste strukturu šupljeg vratila, što je manje uobičajeno.
Dizajn zglobnog zgloba za robote sa šest osa je prilično složen, jer integriše tri pokreta istovremeno. Mali roboti sa šest osa prvenstveno koriste harmonične reduktore za svoje zglobove. Konvencionalni šestoosni roboti za ručni dio strukture obično koriste dva harmonijska reduktora i dva sinhrona prijenosa sa zupčastim remenom kao ulaze.
Za projektovanje mehaničkih konstrukcija industrijskih robota, jedan od izazova je raspored cjevovoda. Vrijedi razmisliti kako razumno rasporediti različite cjevovode (uključujući pogonske kablove šest motora, kablove enkodera, kablove kočnica, zračne cijevi, žice za upravljanje elektromagnetnim ventilima, žice senzora, itd.) u uskim prostorima unutar ruke robota tako da su nije pod utjecajem rotacije osi zgloba.
U dizajnu, različiti kontrolni cjevovodi za šestoosne robote mogu se direktno usmjeriti kroz centar motora. Bez obzira na to kako se os zgloba rotira, cijev se neće rotirati s njom. Čak i ako se cijev rotira, njen polumjer rotacije je mali jer je cijev raspoređena na osi rotacije. Ovaj dizajn rješava problem uređenja cjevovoda za industrijske robote.
