Servo motor se često koristi u opremi za automatizaciju, posebno u kontroli položaja. Većina marki servo motora ima funkciju kontrole položaja. Kontroler šalje impulse za kontrolu rada servo motora. Kako bi se osiguralo da motor bude bez buke, koliko god je to moguće, omjer momenta inercije je također vrlo važan. Može se pozvati na broj postavljen samoučenjem, a zatim postaviti povećanje brzine i vrijeme integracije brzine kako bi se osiguralo da se kontinuirani rad pri maloj brzini i preciznost položaja mogu kontrolirati.
(1) Proporcionalni dobitak pozicije
Postavite proporcionalno pojačanje regulatora petlje položaja. Što je veća vrijednost podešavanja, veći je dobitak, veća je krutost i manji je zaostatak položaja pod istim uslovom impulsa instrukcije frekvencije. Ali prevelika vrijednost može uzrokovati oscilacije ili prekoračenje. Vrijednosti parametara određene su specifičnim modelom servo sistema i stanjem opterećenja.
(2) Pojačanje prema naprijed
Podesite pojačanje unapred za pozicionu petlju. Što je veća postavljena vrijednost, manji je zaostajanje položaja pod bilo kojom frekvencijom instrukcijskog impulsa, što je veće pojačanje pozicione petlje naprijed, to su veće karakteristike odziva velike brzine kontrolnog sistema, ali će to učiniti položaj sistema nestabilan, lak za proizvodnju oscilacija. Ako visoke karakteristike odziva nisu potrebne, ovaj parametar se obično postavlja na 0, što ukazuje na raspon od 0 do 100 posto.
(3) proporcionalno povećanje brzine
Podesite proporcionalno pojačanje regulatora brzine. Što je veća vrijednost podešavanja, to je veće pojačanje i veća krutost. Vrijednost parametra se određuje prema specifičnom modelu sistema servo pogona i vrijednosti opterećenja. Općenito, što je veća inercija opterećenja, veća je zadana vrijednost. Pod uslovom da sistem ne proizvodi oscilacije, pokušajte da postavite veliku vrednost.
(4) Vremenska konstanta integracije brzine
Podesite integralnu vremensku konstantu regulatora brzine. Što je manja vrijednost postavke, veća je brzina integracije. Vrijednosti parametara se određuju prema specifičnom modelu sistema servo pogona i opterećenju. Općenito, što je veća inercija opterećenja, veća je zadana vrijednost. Pod uslovom da sistem ne proizvodi oscilacije, pokušajte da postavite malu vrednost.
(5) faktor filtera povratne veze brzine
Postavite karakteristike niskopropusnog filtera povratne informacije o brzini. Što je veća vrijednost, to je niža granična frekvencija i manji šum koji stvara motor. Ako je inercija opterećenja velika, podešena vrijednost se može na odgovarajući način smanjiti. Prevelik broj će usporiti odziv i može uzrokovati oscilacije. Što je manja vrijednost, to je viša granična frekvencija i brži je odziv povratne sprege brzine. Ako je potreban veći odziv brzine, podešena vrijednost se može na odgovarajući način smanjiti.
(6) Postavka maksimalnog izlaznog momenta
Postavite interno ograničenje obrtnog momenta servo pogona. Podešena vrijednost je postotak nazivnog momenta. U svakom trenutku, ovo ograničenje je efektivno za pozicioniranje kompletnog raspona impulsa u režimu kontrole postavljenog položaja. Ovaj parametar daje osnovu vozaču da procijeni da li je pozicioniranje završeno u načinu kontrole položaja. Kada je broj preostalih impulsa u brojaču odstupanja položaja manji ili jednak vrijednosti postavljenoj ovim parametrom, vozač smatra da je pozicioniranje završeno, a signal prekidača na mjestu je UKLJUČEN, u suprotnom je ISKLJUČEN.
U načinu kontrole položaja, izlazni signal završetka pozicioniranja, vremenska konstanta ubrzanja i usporavanja je postavljena da predstavlja vrijeme ubrzanja motora od {{0}} do 2000r/min ili vrijeme usporavanja od 2000 do 0r/min. Karakteristike ubrzanja i usporavanja su linearni raspon brzine dolaska postavljene brzine dolaska u načinu rada bez kontrole položaja, ako brzina servo motora premašuje ovu zadanu vrijednost, signal prekidača za dolazak brzine je UKLJUČEN, u suprotnom je isključen. U načinu kontrole položaja, ovaj parametar se ne koristi. Nije bitan smjer rotacije.
(7) Ručno podesite parametre pojačanja
Podesite KVP vrijednost proporcionalnog dobitka brzine. Kada je servo sistem instaliran, parametri se moraju podesiti kako bi se sistem stabilno rotirao. Prvo podesite KVP vrijednost proporcionalnog pojačanja brzine. Prije podešavanja, integralno pojačanje KVI i diferencijalno pojačanje KVD moraju se podesiti na nulu, a zatim se vrijednost KVP postepeno povećava; Istovremeno, promatrajte da li postoji dovoljna oscilacija kada se servo motor zaustavi i ručno podesite parametre KVP-a kako biste uočili da li brzina rotacije očito raste i opada. Kada se vrijednost KVP poveća na gore navedeni fenomen, vrijednost KVP se mora smanjiti kako bi se oscilacije eliminirale i brzina rotacije stabilna. U ovom trenutku, KVP vrijednost je vrijednost parametra preliminarno određena. Ako je potrebno, nakon podešavanja KⅥ i KVD, može se ponoviti korekcija kako bi se postigla idealna vrijednost.
Podesite vrijednost integralnog pojačanja KⅥ. Postepeno povećavajte KVI vrijednost integralnog pojačanja, tako da se integralni efekat postepeno stvara. Kao što se može vidjeti iz gornjeg uvoda u integralno upravljanje, kada se vrijednost KVP poveća na kritičnu vrijednost, to će izazvati oscilacije i nestabilnost. Baš kao i KVP vrijednost, KVI vrijednost će se smanjiti kako bi se oscilacije eliminirale i brzina rotacije stabilna. U ovom trenutku, KVI vrijednost je preliminarno određena vrijednost parametra.
Podesite KVD vrijednost diferencijalnog pojačanja. Glavna svrha diferencijalnog pojačanja je da omogući da se brzina glatko okreće i smanji prekoračenje. Stoga, postepeno povećanje KVD vrijednosti može poboljšati stabilnost brzine.
Podesite KPP vrijednost proporcionalnog dobitka pozicije. Ako je vrijednost KPP previše podešena, prekoračenje pozicioniranja motora će biti preveliko kada se pozicionira servo motor, što će rezultirati nestabilnošću. U ovom trenutku, KPP vrijednost mora biti smanjena kako bi se smanjilo prekoračenje i izbjeglo područje nestabilnosti. Međutim, ne može se podesiti premalo da bi se smanjila efikasnost pozicioniranja. Stoga, podešavanje treba pažljivo uskladiti.
(8) Automatsko podešavanje parametara pojačanja
Moderni servo pogoni su mikrokompjuterizirani, a većina njih nudi funkcije automatskog podešavanja pojačanja za rad u većini uvjeta opterećenja. Prilikom podešavanja parametara, prvo možete koristiti funkciju automatskog podešavanja parametara, a zatim ručno podesiti parametre kada je to potrebno.
U stvari, automatsko podešavanje pojačanja takođe ima opciju Podešavanja, generalno podeljenu na nekoliko nivoa odziva kontrole, kao što su visoki odziv, srednji odziv, nizak odziv, koje korisnici mogu podesiti prema stvarnim potrebama.